Бранислав Петровић је рођен на Благовести, 7. априла 1937. године у Бјелуши код Ариља од оца Влаисава и мајке Радованке, која потиче из породице Ранђића из Маскове у ивањичком крају. Свет је угледао, након сестара Милице и Миланке, у породици која је презиме Симеуновић у спомен на песниковог деду Петра, погинулог у Великом рату, заменила новим породичним именом Петровић. Још док је будући песник био у колевци, отац и стриц Влајко, доносе одлуку да се преселе у околину Чачка. Породица је живела од земљорадње и прихода који је отац остваривао као вешт кројач. На самом почетку Другог светског рата, Немци убијају песниковог оца, а потом гине и стриц четворогодишњег Бранислава. У ратном и гладном детињству, поуздан ослонац дечаку у породици која је остала без мушке главе, биле су мајка и бака Алексија Лекса Симеуновић.
Основношколско образовање песник стиче у школи у Слатини, која ће 2004. године понети његово име, а потом се школује у чачанској Гимназији. Већ тада почиње да показује изразити таленат за књижевност и сценски говор: објављује радове у гимназијском листу Нови полет, а по улози коју је играо на сцени аматерског позоришта, понеће надимак Аркадије, који је касније замењен много познатијим Пајсије. Одлази на студије права у Београд, али наставља сарадњу са локалним листом Чачански глас, на чијим страницама објављује репортаже, цртице, есеје у којима се наслућује луцидни дух који ће као колумниста испољити пишући касније за Фронт, НИН и друга гласила. Као студент истицао се у рецитовању, а 4. марта 1957. године објављује прву песму под насловом Спартанац у листу Студент. Љубав према књижевности је превагнула, па песник напушта студије права и уписује Филолошки факултет, где дипломира на Одсеку за југословенске књижевности и српскохрватски језик.
Касније се бавио новинарством. Једно време био је новинар листа за децу Кекекц. Касније долази на место уредника Просвете. Био је и главни и одговорни уредник треће серије Српског књижевног гласника.
Објавио је књиге поезије: Моћ говора (1961, 1972), Градилшиште (1962, 1964), О проклета да си Улицо Риге од Фере (1970, 1971), Предосећање будућности (1973), Само је син твој смртан, човечице (1975), Трагом прах (1976), Све самљи (1977), Чистилиште (превод на македонски, 1979), Одбрана света : изабране песме и поеме (1980), Изабране песме (1986), Моћ и прах (1991), Златна песма (1999). Постхумно су објављени избори Петровићеве поезије: Градилиште: изабране и нове песме (2003), Моћ говора (2003), Најлепше песме Бранислава Петровића (2003), Жежевасион (2004), Сабране песме (2012). Поезија му је превођена на албански, арапски, енглески, италијански, кинески, мађарски, македонски, немачки, норвешки, пољски, португалски, румунски, руски, словачки, словеначки, турски, украјински, француски, чешки и шведски језик.
Књигу песама за децу Да видиш чуда објавио је 1990. године, а постхумно је објављено друго издање ове књиге 2006. године. Из песникове заоставштине, Драган Хамовић је приредио књигу прозе за децу Жанка (2005).
Петровићеве колумне објављене у НИН-у међу корицама књиге Квадратура круга 1999. године, а трудом Миодрага Раичевића објављена је књига Петровићевих чланака из периодике Не убити птицу дрозда, која је до сада доживела два издања, 2018. и 2019. године.
Петровићевој поезији посвећено је више научних скупова са којих су објављени зборници радова: Бранислав Петровић, песник (уредили Радивоје Микић и Драган Хамовић, Краљево, 1999), Поезија Бранислава Петровића (уредио Слободан Ж. Марковић, Београд, 2004) и Прилози за поетику Бранислава Петровића (уредио Драган Хамовић, Чачак, Београд, 2019). Године 2004. Дејан Вукићевић је израдио и у издању библиотека из Панчева и Зрењанина објавио Библиографију Бранислава Петровића.
Осим поезије, бавио се књижевношћу за децу, публицистиком и књижевном критиком. За књижевни рад су му додељена признања: Младост, Раде Драинац, Годишња Награда Војвођанске секције Удружења књижевника Србије, награде Исидора Секулић, Јефимијин вез, Бранко Миљковић, Златна струна, Борски грумен, а припале су му и Октобарска награда Београда, Змајева награду, Библос, Заплањски Орфеј, Жичка хрисовуља, Награда Јован Хаџи Костић, Дисова награда, као и књижевна признања Беловодска розета и Десанка Максимовић.
Са Каћом Гадзур венчао се 1964. године у Сремским Карловцима и добио кћи Мирјану, удату Тешић, професора енглеског језика.
Бранислав Петровић је преминуо 25. септембра 2002. године у Београду.
